本实用新型公开了一种组合型波动齿轮减速机，包括刚轮、柔性轴承、柔性齿轮和套轴；刚轮：内环面设有齿槽，所述刚轮的内侧设有与其轴线重合的波发生器，所述柔性轴承的内圈挤压套接在波发生器的外侧；柔性齿轮：呈杯状且开口部分套在柔性轴承的外圈上，所述柔性齿轮开口部分的外侧呈环状分布有均匀的凸齿，所述柔性齿轮与波发生器均呈椭圆状且局部的凸齿与齿槽啮合；套轴：转动设置在柔性齿轮的内腔，所述套轴通过弹力件与柔性齿轮连接，本组合型波动齿轮减速机，减弱刚性启动对柔轮造成的冲击，减少受损和开裂，延长整体的使用寿命。
