本发明公开一种基于四自由度机械臂的多 功能荷叶采摘装置及其采摘方法，四自由度机械 臂末端依次连接采摘角度调节机构、切割及去茎 机构和旋转开合机构，曲柄电机启动，带动切割 及去茎机构、旋转开合机构偏转一个与荷叶边缘 面和水平面的偏转角度相同的角度，旋转电机启 动，带动切割及去茎机构和旋转开合机构与荷叶 边缘面平行，滚珠丝杠电机启动，六个收集盒同 时旋转打开一个大于荷叶边缘面的开口，四自由 度机械臂动作使荷叶位于收集盒上表面，锯齿形 刀片对荷叶中心钻孔去茎，切割刀片将荷叶切割 成六片，压板将切成片的荷叶压入到收集盒；集 采摘、去茎、切割、收集于一体，对叶茎的去除彻 底，避免二次去茎，自动化程度高，采摘效率高。
