本发明公开一种基于气缸四足多方向运动 机器人系统，以气缸驱动四足机器人的支腿关节 和腰关节运动，具有横向、纵向以及同时与横向 纵向有一定角度的方向运动的功能。所述的气缸 四足多方向运动机器人主要由支腿、固定板、腰 关节气缸、椎骨、支撑架、摆动气缸、支腿气缸、杆 端关节轴承以及连接件组成。摆动气缸和支腿气 缸驱动四足机器人的四根支腿实现横向、纵向以 及其他角度的自由切换，腰关节气缸、椎骨则根 据四足机器人实际运动的需要进行调整以适应 四足机器人的不同运动方向对腰关节的姿态的 需要。本发明以气缸驱动四足机器人驱动，具有 灵活性好、运动方向多、运动方向自由切换的特 点，可用于野外工作、越障排爆、军事负重运输等 领域。
