本发明属于采棉机控制领域，公开了一种采 棉机地形智能自适应方法，所述的采棉车的采摘 头上由前而后设置多排摘锭，所述的采摘头上设 有用于检测采棉机前方地形的传感器，所述的方 法为：当传感器检测到采棉机前方为上坡时，在 T1秒后采摘头执行上升动作；其中，T1＝(L‑X1)/ V；当传感器检测到采棉机前方为下坡时，在T2秒 后采摘头执行下降动作 ,T2＝(L+L1 +X2 )/V。该方 法能够有效避免采摘头与障碍物碰撞，且在遇到 深坑时能够对植株进行有效的全面的棉花采摘。 本方案也可以供其他类似结构的农用收割设备 参考。
