本发明公开了一种人机共驾中的车辆驾驶 控制权分配系统，该系统包括环境感知模块、驾 驶员感知模块、车辆感知模块、事件记录器、自动 驾驶模块和控制权分配器，事件记录器根据环境 感知模块探测到的外部环境状况和车辆感知模 块采集到的车身运动信息判断车辆当前的安全 性；自动驾驶模块根据外部环境状况和车身运动 状态制定自动驾驶控制方案，并处于热备份；控 制权分配器根据事件记录器所判断的车辆当前 的安全性和驾驶员感知模块所测得的驾驶员的 驾驶状态，确定驾驶员和自动驾驶系统对车辆的 驾驶操作的生效比例。本发明实现了自动或半自 动车辆行驶时的人机驾驶控制权柔性分配，可以 有效缓解驾驶控制权转换过程中的人机冲突，提 高驾驶安全性。
