本发明公开了基于差动制动和主动悬架的 车辆侧倾和横摆运动控制系统及其设计方法，基 于车辆三自由度转向‑侧倾运动模型的状态方 程，针对纵向速度时变问题，假设纵向车速信号 可在线获得，将纵向车速的变化转化为实时纵向 车速变化及其倒数的变化，建立纵向速度参数依 赖的李雅普诺夫矩阵，以横向车速、侧倾角速度、 侧倾角、横摆角速度信号进行状态向量重构，利 用参数依赖H2控制算法，以车辆横向加速度、横 摆角速度跟踪误差、侧倾角以及侧倾角速度为控 制目标，设计汽车侧倾运动和横摆运动控制器， 求取主动悬架控制力和差动制动系统横摆力矩。 本发明的控制器考虑了纵向车速鲁棒稳定性，实 现车辆侧倾运动和横摆运动控制。
