本发明公开了一种基于双稳态三角圆柱形 折纸结构的恒扭矩输出装置，外壳体包括底座、 侧壁和上圈座；底座的上表面固定有多根导杆， 多根导杆上滑动连接有下端盖；正刚度机构包括 上端盖和正刚度柔顺梁；正刚度柔顺梁均匀布置 在上端盖的四周，且与上圈座的内侧壁固定；双 稳态三角圆柱形折纸机构的两端分别与下端盖 和上端盖连接；驱动机构用于带动下端盖沿着导 杆上下运动。本发明利用双稳态三角圆柱形折纸 机构特有的负刚度特征和正刚度柔顺梁匹配，实 现恒扭矩输出，且具有较大的恒扭矩范围和足够 的平坦度；双稳态三角圆柱形折纸机构可以改变 层数和尺寸大小，使其具有较好的可替换性，可 以适用于不同恒扭矩范围的场所。
