本发明公开了一种利用细线间摩擦耦合实 现刚度变化的线阻塞结构及其应用，利用尼龙细 丝间的摩擦耦合实现刚度的变化，即将真空压力 作用于尼龙细丝，通过改变尼龙细丝材料间的摩 擦力提高结构的刚度，线阻塞结构由柔性密封薄 膜管套以及装填在其内部的无数韧性较高的尼 龙细线组成；常态下细线间摩擦力很小，线阻塞 结构刚度很低，在外力作用下尼龙细丝极易发生 变形；对柔性密封薄膜管套内抽取真空，尼龙细 丝在气压作用下紧密吸附在一起，尼龙细丝间表 现出极大的摩擦力，用于抵抗尼龙细丝间的相对 滑动，在外力作用下尼龙细丝变形困难，线阻塞 结构表现出较高的刚度，能够配合扭转、弯曲和 伸缩软体驱动器实现扭转、弯曲和伸缩运动。
