本发明公开了一种基于线干扰技术的变刚 度全向运动软体驱动器，包括波纹膨胀管、软管、 尼龙细丝、第一气管、第二气管和扭转限制线；软 管同轴套设在波纹膨胀管的内部，且与波纹膨胀 管之间形成第一空腔；软管内部沿轴线方向均分 为多个第二空腔；尼龙细丝同轴充满在第二空腔 内；第一气管与第一空腔连通；第二气管与第二 空腔连通；扭转限制线可拆卸连接在波纹膨胀管 的外壁。本发明利用对第一空腔内充气或抽气， 实现波纹膨胀管的伸缩运动，利用扭转限制线实 现扭转运动，利用软管和尼龙细丝的配合控制波 纹膨胀管的弯曲方向以及刚度大小，所设计的软 体驱动器运动方式多样，刚度可调节，可以较好 地实现对物体的抓取、夹持等功能。
