本发明公开了一种尺蠖式微动步行机器人， 该机器人由2个箝位单元、1个驱动单元组成，其 中驱动单元由2个对称布置的驱动支链和2对直 角型柔性铰链组成，驱动支链由2个杠杆结构组 成，驱动单元与2个箝位单元之间采用螺栓连接， 驱动单元相对于箝位单元能作往复微位移运动； 箝位单元由2个对称布置的驱动支链和2对直角 型柔性铰链和底板组成，2个箝位单元通过螺栓 孔对称连接于驱动单元两端。采用驱动箝位单元 一端并固定其底座，驱动结构进行伸长并带动另 一箝位单元作直线运动的运动形式仿生尺蠖运 动规律。本发明采用三个压电叠堆，利用箝位单 元与地面的摩擦效应实现箝位，可将压电叠堆作 用位移转化为有效驱动位移。
