本发明公开一种越障排爆机器人，以摆动气 缸和电机作为动力元件驱动支腿、胸-腰关节、头 部、手臂的运动，具有越障和排爆的功能。所述的 越障排爆机器人主要由右手臂、右支腿、头部、 胸-腰关节、左手臂、左支腿组成。支腿主要用于 越障，同时还可以调整胸-腰关节高度；胸-腰关 节主要调整系统的运动范围，头部用于实时采集 工作环境状态。左手臂肩关节、肘关节、腕关节分 别具有1、1、3个自由度，主要带动螺丝刀或扳手 的转动，右手臂肩关节、肘关节、腕关节分别具有 1、1、3个自由度，主要用于零件的抓取。本发明具 有结构紧凑、功能多、实时动态控制的特点，可用 于完成复杂地形救援、越障、排爆等任务。
