本发明公开一种基于LQG控制器的车辆防抱 死控制系统及滑移率抖动抑制方法，通过设计制 动力矩阀值控制单元对制动防抱死控制单元的 输出制动力矩范围进行时变限定，制动力矩阀值 控制单元由前后路面附着系数预估单元，前、后 轮理想制动力矩预估单元和前、后轮制动力矩约 束单元组成，限定制动力矩值范围控制步骤：1 ) 前、后路面附着系数预估单元对前后路面附着系 数进行预估；2 )前、后轮理想制动力矩预估单元 通过路面附着系数和制动力矩之间的多项式拟 合关系确定前、后轮理想制动力矩；3)设定前、后 轮制动力矩的上、下限阀值，使得LQG控制器输出 的制动力矩值受上、下限阀值的限定约束，进而 求取制动防抱死控制单元输出制动力矩的实际 控制信号。
