本发明涉及车辆的半主动悬架系统控制领 域中的一种基于MPC的互联空气悬架协同控制系 统及方法，协同控制系统由传感器模块、拓展观 测器模块、MPC控制器、阻尼系数控制器、互联状 态控制器、车身高度控制器、阻尼系数执行机构、 互联状态执行机构和车身高度执行机构组成； MPC控制器从顶层出发，将阻尼系数、互联状态和 车身高度对性能的影响始终归结于各自的执行 机构提供的悬架力，以悬架性能指标最优为优化 目标，最优悬架力依次由阻尼系数控制器、互联 状态控制器和车身高度控制器控制对应的执行 机构生成，通过MPC控制器求解系统最优悬架力， 再对最优悬架力依次通过阻尼系数、互联状态和 车身高度执行机构进行分配，提高控制精度且适 用于任意工况下的控制。
