本发明公开了基于姿态补偿的混合电磁悬 架节能型半主动控制方法，首先各悬架输出簧上 绝对速度 簧上簧下间相对速度 至半 主动控制器从而输出半主动力；同时车身输出俯 仰角θ及侧倾角 至车身姿态控制器从而输出 各悬架输出力的补偿力；将两部分力相加后换算 成理想等效阻尼Ceq通过悬架控制器换算成目标 电流Igoal；利用电机控制器追踪目标电流从而控 制直线电机输出合适的控制力f。本发明不仅能 够实现混合电磁悬架馈能能力最大化，而且能够 提高乘坐舒适性及控制车身姿态。
