本发明公开了一种考虑航天器动态效应及 系统偏差的X射线脉冲星导航方法，该方法使用 脉冲星的脉冲相位、多普勒频率以及相位差作为 导航观测量，利用航天器轨道动力学模型传播轨 道，以光子到达航天器的联合概率密度函数为似 然函数估计出一对分别由航天器初始位置误差 和速度误差引起的相位偏移量和多普勒频率，同 时以相位、多普勒频率以及相邻观测周期的相位 差作为导航观测量，通过UKF更新航天器的位置 和速度。联合估计相位和多普勒频率可以有效降 低航天器轨道动态效应的影响；相位差观测量的 引入可以有效降低脉冲星角位置误差、脉冲星距 离误差及星载原子钟钟差对导航精度的影响。
