本发明公开了一种面向农业应用的无人机 自组网分簇评判方法，在农业无人机网络系统 中，农业规模往往会随着时间的运行发生变化， 这也就要求农业无人机网络不能是一成不变的 而应该是动态变化的，而本方法基于模糊综合评 判的理论结合了“无人机汇聚节点与无人机节点 之间的时延”和“无人机汇聚节点与无人机节点 之间的距离”两个因素来进行综合评判，考虑多 个因素使得评判结果更具有可靠性，当农业规模 变大而导致无人机网络中收集处理的数据量过 多进而导致网络拥堵时，该方法可以自动判断分 簇；当农业规模减小而导致无人机网络中数据量 减少进而导致无人机网络性能无法充分利用时， 该方法可以自动判断聚簇。
