本发明公开了一种全位置背幕型立焊装置 及焊接方法。所述装置包括左右边六自由度模 块、垫板、左右边工具执行器和控制器，其中，右 边工具执行器包括焊接金属丝、回收模块，左边 工具执行器包括左边加温矢量气体喷射模块、中 间加温矢量气体喷射模块、右边加温矢量气体喷 射模块，并且左边加温矢量气体喷射模块、中间 加温矢量气体喷射模块和右边加温矢量气体喷 射模块均包括视觉机构。本发明利用流体技术结 合智能控制的方法，在焊接处形成的动态稳定矢 量伺服可控流场克服立焊时熔滴的重力场，使得 焊接点处的熔滴稳定悬凝冷却并可控增长形成 焊缝。
