本发明公开一种五自由度无轴承永磁同步 电机悬浮力子系统解耦控制器，复合被控对象之 间依次串接悬浮力子系统在线神经网络逆模块 和附加控制器模块，附加控制器模块由五个滑模 控制器组成，每个滑模控制器的输入是一个给定 位移与对应的一个实时位移的一个误差值；悬浮 力子系统在线神经网络逆模块由神经网络系统、 在线学习算法模块以及10个积分器S‑1组成，每 个位移控制量、每个位移控制量均经一个积分器 S ‑1后得到的一重积分以及每个位移控制量均经 串接的两个积分器S‑1后得到的二重积分都输入 至神经网络系统；在线学习算法模块的输入是五 个位移控制量的二重积分与对应的实时位移的 五个误差、输出为调整后的权值矩阵，提高悬浮 控制性能。
