本发明公开一种三极径向混合磁轴承的控 制方法，径向位移偏差Δx以及位移偏差变化率 Δxc经第一模糊控制器处理后输出x方向的控制 参数c1和c2；径向位移偏差Δy以及位移偏差变 化率Δyc经第二模糊控制器处理后输出y方向的 控制参数c3和c4；径向位移偏差Δx、控制参数c1 和c2经第一反推控制模块处理后输出控制电流 ix；径向位移偏差Δy、控制参数c3和c4经第二反 推控制模块处理后输出控制电流iy；采用模糊控 制器在线调节反推控制器的控制参数，反推控制 模块使用构造Lyapunov函数的方法，避开了对信 号的微分，最终控制信号通过一系列虚拟信号以 递归的方式得到，简化了反推控制器的结构，可 较灵活地选择控制信号。
