本发明公开了一种利用水下机器人推进电 机传送信息的装置及方法，包括驱动模块、无刷 直流电机的三相定子绕组、控制器，驱动模块与 无刷直流电机的三相定子绕组相连；控制器的6 个IO接口分别和驱动模块的6个栅极输入相连， 用于电机的正常转动；同时IO接口也可在PWM无 效时间内发送脉冲，改变电机转子瞬时的受力情 况，用于电机相对于初始位置振动。其中使用方 法包括：通过调节脉冲循环频率，可设置电机为 低频振动模式与高频振动模式，用于不同场景和 信息量的需求中。通过电机振动时间长短，实现 所述摩尔斯信号的基本信号；通过延时控制，实 现所述摩尔斯信号的时间间隔；令该摩尔斯信号 按照所述摩尔斯编码表编码，因此起到了信息传 输的效果。
