本实用新型的目的在于提供一种仿人形机器人手臂结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种仿人形机器人手臂结构，包括背板，背板一侧设置有罩壳，罩壳一侧顶部活动连接有基板，基板一侧活动连接有机械臂，其中，背板和罩壳内壁之间设置有旋转轴，旋转轴一端固定连接于罩壳内部一侧，旋转轴另一端活动连接于背板一侧，其中，旋转轴表面固定连接有第一锥形齿，背板另一侧固定连接有第二电机，第二电机输出端固定连接有第二锥形齿，第一锥形齿和第二锥形齿啮合连接。
优选的，所述背板一侧顶部和底部固定连接有短杆，短杆另一端固定连接有滑块。
